Peremet, почитайте по этой ссылке. Я для Малахита по этим материалам сделал две конструкции магнитных энкодеров.
http://www.cqham.ru/forum/showthread...0%EC%E8/page89
Вот чертежи, того что я делал и фото вариантов энкодеров для Малахита. Один на основе подшипника, второй из деталей переменного резистора.