При таком времени 2000 шагов в секунду. Этого мало с датчика 100 импульсов на оборот? Для ручки настройки трансивера или каких то регулировок в радио? Я не предлагал использовать трещётку в качестве датчиков ЧПУ станка.
А я не вижу в этом смысла. Зачем постоянно опрашивать если есть прерывания по ногам и заходить в них только по событию? Есть события по прерыванию- пойти и выполнить. По таймеру быстрее не будет.