Не знаю будут ли мои слова по делу или нет.
Можно ли в принципе через САТ устанавливать шаг перестройки? Если да, то при быстром кручении устанавливать значительно бОльший шаг и одновременно с этим перейти от учетверения импульсов к удвоению, дабы не напрягать САТ. Мысли в слух.
Пока!
P.S. Хотя у вас шаг формируется в контроллере - САТ не приделах получается.